可以踢足球的机器人是什么样的？带有一个圆形的身体，下面嵌入了两个小轮子，以及顶部的视觉系统的颜色卡，身体不比人拳头大得多。这是一小组机器人的外观。人形机器人的身材高，身体形状和柔软的四肢与人类相似，但比人的膝盖少，并且他的胸部印有自己的数字。射击时，他还会为自己的脚摆姿势。

这些“小家伙”可以通过预设的计划做出独立的决策，确定比赛的进度，在团队中进行协作以及完成足球行动，例如传球，运球和射击。他们通常很可爱，在场地外发出笑声。他们经常以出色而整洁的“脚”技术赢得观众的赞美和欢呼。

Zhejiang University的Zjunlict和Zjudancer在刚刚结束的2020年Robocup机器人世界杯中国冠军赛中，Zjunlict和Zjudancer，Zhejiang University的控制科学与工程学院领导，分别赢得了小组和人类团体的冠军。如果他们能够在所有专家中脱颖而出，则可以通过Zjunlict和Zjudancer的水平有哪些秘密？

ZJUNLICT：老式的强大团队，稳定比赛

小组是Robocup中最古老的群体。与其他群体相比，小组的最大特征是其高动力和高对抗。由于机器人的尺寸很小，因此机器人可以以4m/s的速度移动，并且球速度可以达到6.5m/s。同时，由于游戏中有许多机器人，因此他们可以像人类足球比赛一样拥有美丽的通行证和合作。小组通常被认为是最激烈，最外观的群体。

Zjunlict成立于2003年。经过几代Zjunlicter的努力，它不断地缩小了与世界强大球队的差距，并逐渐从中国开放到世界冠军。在四年，2013年，2014年，2018年和2019年，它赢得了Robocup Small Group的世界冠军，成为国际认可的强者。

在此游戏中，Zjunlict的表现仍然令人印象深刻。他在两次小组比赛中以2：0和4：0赢得了比赛，顶级小组排名最高和高位。进入淘汰赛，Zjunlict更加强大，以很大的成绩击败了对手，并进入了决赛。在决赛中，他面对了前冠军上海北北大学SRC团队。在经历了上半场的焦虑之后，Zjunlict在调整了中场后表现出了他的敏锐进攻能力，并赢得了3：0赢得冠军！

在体验了“机器人数量增加和场地的扩展”的竞争系统变化之后，团队调整了整体策略，“从强调单个机器人的技能到更加强调多机械协调和协作策略，重点是改善整体策略。”在团队中已经五年的队长和控制科学与工程学院的博士生的船长黄Zheyuan介绍了。事实证明，他们的战略方向可以接受比赛的考验。

作为国内大学的顶级球队，Zjunlict在机器人足球领域始终发挥了领导作用。 Huang Zheyuan对记者说：“目前，千江大学已经开放了所有硬件图纸和大多数软件代码的来源，包括机械，电路图，嵌入式代码，嵌入式代码，软件和策略框架代码。我们经常在各种平台上共享一些视频，以在各种平台上共享一些与各个团队进行交流和促进各个团队的交流，并促进了各个小组的发展，并宣传了各个小组。在与各个团队的沟通过程中，我们发现许多团队目前正在使用夸江大学的一组软件代码，并且对其他开源系统也表现出了兴趣。参与的团队以友好的方式相互交流。我相信，将会在中国出现更多的球队参加国际比赛。

Zjudancer：持续进步并努力争取世界冠军

另一组Zhejiang大学的学生也对机器人有兴趣和热爱，聚集在一起组成了Zjudancer团队。从一无所有，Zjudancer逐渐发展成为一支在成立以来14年中具有强大竞争力的儿童化机器人团队。十年来，他七次赢得了Robocup中国人类冠军，并在四个世界冠军赛中获得了亚军。

与小群体不同，类人动物需要产生机器人步态运动并完成基本的类人动作运动。它们是最接近人类外观和行为特征的机器人。竞争过程需要身体对抗，刺激水平不低于人类足球比赛。

在这个中国公开赛中，Zjudancer一直在唱歌，在小组中击败了东南大学和Tsinghua大学团队，并在半决赛中击败了北京信息技术大学。面对其强大的最终对手西北理工大学队，他们取得了7-0的胜利。

据报道，该团队在今年取得了三项重大的技术进步：首先是守门员战略的优化，以及增加今年可以挽救球的守门员；其次，在视觉识别中引入了更多的深度学习方法，并提高了性能。第三，由于基础通信模块的优化，在动作生成中添加了更多反馈控制。

除了自己的优化外，Zjudancer还继续向对手学习。 “我给东南大学的团队留下了深刻的印象。在过去的两年中，他们的机器人取得了长足的进步。他们的步态比我们更稳定，他们的电路硬件设计更模块化，值得我们学习和学习。” Zjudancer的队长，控制科学与工程学院的研究生Jing Xin说。

受流行病的影响，中国锦标赛被推迟了半年，不幸的是，2020年世界冠军被取消了。这项中国锦标赛为团队的新成员提供了一个平台，以积累竞争经验，增强他们处理紧急情况和现场调试的能力，并为世界锦标赛做准备。 Zjudancer除了关注诸如建立基础系统之类的基本技能之外，还可以优化和改善机器人团队的缺点，还努力缩小与世界强大团队的差距，并对明年达到世界冠军的目标充满信心！

Robocup国际锦标赛的目标是允许机器人在2050年与世界杯冠军进行足球比赛。随着人工智能和机器人技术的发展，这个目标越来越接近。在不久的将来，人力计算机足球比赛肯定会引起足够的关注。

文字，智格大学人民的身份证陈/照片由受访者提供